對于機械手具體的控制系統主要分為三種形式， 分別是繼電器具體的控制系統、PLC 使用的控制系統以及微機具體的控制系統等。對于繼電器具體的控制系統來說， 其故障率高，缺乏靈活的控制方式， 功耗大， 正逐漸被淘汰。微機控制屬于智能化控制系統， 擁有比較強大的功能， 就具體應用而言存在一定的缺陷， 抗干擾能力較差， 系統設計流程比較復雜， 一般情況下， 普通操作人員難以*并準確地掌握具體維修技巧。PLC 具體的控制系統開發平臺低， 運行可靠便捷， 必有時亦可以通過接口開發實現與微機中控系統對接， 因此， 這種應用方案正逐漸成為簡單實用的現代化機械手控制系統。

1、PLC機械手具體系統的主要組成

PLC 液壓機械手整個系統主要包括嵌入式微機、端口驅動模塊、位置傳感器、壓力傳感器、執行機構。其中的執行機構屬于機械手非常重要的組成部分， 同時也是機械手內部的主體部分， 其中主要包括手腕、手臂以及行走機構等部分。驅動屬于執行機構運行重要的傳動裝置， 經常使用的包括液壓、氣壓、電力以及機械傳動?？刂葡到y是整個機械手的重要核心部分， 主要是用來支配機械手各種規定的運行程序等， 并存儲相應的指令信息， 按照控制系統具體的內部信息完成指令的分配， 在一定條件下還能實現對整個機械手具有的監視作用。具體的位置檢測裝置用于對機械手具體移動位置的控制， 并能夠將執行機構具體的位置及時反映到整個控制中， 并與剛開始具體設定位置相互比較， 利用控制系統做好全面的調整， 從而有效的達到整個系統具體的精度控制。

2、PLC機械手具體控制系統的使用功能

通過對機械手具體工作過程進行分析， zui主要的功能就是對機械手進行的上升、下降、轉入以及轉出等動作進行及時的調控。以下主要分析在輪胎自動化生產線中的具體控制。在初始的狀態下， 閉合整個機械手系統， 并處于上線轉出具體的位置， 如果接收到開始的具體控制信號， 開始啟動所有的電動機并進行正轉， 利用鏈條時機械手逐漸下降。如果下降具體的觸胎開關發生斷開時， 下降交流內部的接觸器將會斷電， zui后使電機的轉動zui終停止， 利用自動減壓控制機械手具體的動作開始抓胎， 如果機械手內部的全張氣缸使用的開關在完成閉合以后， 機械手上升交流內部的接觸器被接通， 從而使電動機開始發轉， 完成機械手抓胎同時并上升的動作。如果到達了上線行程內部具體的開關閉合位置過程中， 機械手內部上升交流所在的基接觸器發生斷電， 從而使電動機的轉動zui終停止， 同時等待來自于主控系統發送的主圖命令， 并將會啟動整個液壓系統完成轉入。由于當機械手開始轉動時， 半徑部分出現了相互重疊的情況， 因此， 每次都會支持一只機械手完成轉入動作， 并且先由左機械手完成轉入動作后， 再由右機械手完成轉入。如果兩只機械手全部完成了zui終的轉入動作， 機械手進行同時下降的動作。如果下降放胎具體的行程開關*接通以后， 需要接通機械手內部的電磁閥，使氣壓系統內部工作得到有效的控制， 控制機械手手指zui后閉合完成放胎的動作。如果機械手內部閉合閥具有的壓力開關實現接通以后， 左右機械手將會馬上全部閉合， zui后完成放胎的動作， 同時電機的反轉動作得以順利的控制， 并帶動整個機械手開始上升的動作， 直到zui后達到上線的具體位置， 完成機械手zui終的整個流程。

3、PLC液壓機械手具體的控制系統主要的工作原理以及運行模式機械手具體的工具原理如圖1。

圖1 機械手具體的工作原理

具體的手動操作主要是左右上下zui后回到零點位置， 如果按照上升的具體按鈕， 機械手將會在立柱位置上升， zui后運行到上限行程所處的開關按鈕， 同時其他的所有操縱都是相互獨立存在的。機械手在zui上的位置以及zui左的位置夾緊裝置后開始松開， 這就是系統具有的原點狀態。按零點的具體按鈕， 機械手會受到控制并自動回到zui初的原點位置。自動運行主要包括單步、單周期以及連續等。將選擇開關放到自動控制的具體位置上， 就會實現自動操作。進行任何一種具體的自動操作， 都需要讓機械手返回到零點位置， 才能進行。在零點， 將開關放到單步所在的位置上， 但按下步進的對應按鈕之后， 機械手受到控制后到前一個工序位置。如果在途中按下相應的停止按鈕， 任何工作步驟都會馬上停止。

4、機械手與PLC 接口

為了能夠在緊急的狀態下即使切斷PLC 自身的負載電源包括當PLC 發生任何故障的時候， 因此設計交流接觸器， 具體表示為KM。當PLC 準備運動時， 只需要按下其中的電源按鈕， 這時KM 的線圈就會受到控制進行電并自鎖， 如果主觸頭順利接通后， 能夠為外部負載提供相應的交流電源。如果出現任何的緊急情況， 只需要按下其中的故障停止， 就可以及時切斷PLC 自身的負載電源。